qb SoftClaw

Elle diffère également des systèmes de préhension à deux doigts en ce sens qu’elle possède un doigt fixe, qui garantit la précision, et un doigt mobile pour une grande adaptabilité de la prise.

Le doigt mobile est entraîné par l’arbre de l’actionneur, de sorte qu’il peut effectuer un mouvement souple pour saisir les objets en évitant d’endommager les pièces critiques, ou une saisie stable en augmentant la rigidité. Le doigt fixe, quant à lui, est directement relié au cadre. Le préhenseur peut être utilisé par contrôle de position/rigidité ou par déviation entre la position d’équilibre et l’arbre de sortie. Grâce à ce second contrôle, des objets de dimensions différentes peuvent être saisis avec la même référence de fermeture (par exemple, complètement fermé) et avec la même rigidité pour toutes les positions.